La nécessité de disposer de personnel spécialisé en matière de renseignement au sein des armées est apparue, en France, après la défaire contre la Prusse en 1870. Ainsi, en 1872, est créée la section de contre-espionnage du 2e bureau de l’état-major des armées. Sous des appellations diverses, placée au coeur de toutes les turbulences de la IIIe République, la structure «renseignement de sécurité» s’affirme avant le premier conflit mondial.

À partir de mai 1915, au sein du Service de renseignement (SR), une section spécialisée dans le contre-espionnage, intitulée de Section de centralisation des renseignements (SCR), est créée à l’état-major des armées.

Pendant la 1er guerre mondiale et durant l’entre-deux-guerres, des bureaux spécialisés sont placés au niveau des régions militaires. Ces bureaux regroupent à la fois le renseignemenet et le contre-espionnage. Un décret de juillet 1938 codifie la notion de «secret défense nationale.

Après l’armistice de 1940, les services de renseignement militaires sont dissous, mais fonctionnent plus ou moins clandestinement. Le bureau central de documentation et d’action (BCRA) est crée par le général De Gaulle.

En 1944 le service de sécurité militaire fait partie de la direction générale des services spéciaux.

En 1948 le service de sécurité des forces armées (SSFA) est crée. En 1953, est confirmée sa mission de protection des entreprises travaillant pour la défense nationale. Le service de sécurité de la défense nationale et des forces armées (SSDNFA) estun service indépendant du commandement.

En 1961, une nouvelle réorganisation donne naissance à la Direction de la sécurité militaire (DSM), service interarmées adapté aux différents échelons de commandement, avec trois missions : la sécurité des forces, le contre-espionnage et la sécurité économique. Vingt ans plus tard, le 20 novembre 1981, la DSM devient la Direction de la protection et de la sécurité de la défense (DPSD) avec les trios mêmes missions.

Une partie de la DPSD s'installe au fort de Vanves en 1995.

En 2001, les textes fixant les attributions et l'organisation du Service sont modifiés afin de prendre en compte les évolutions survenues depuis la fin de la guerre froide; S'ensuit en 2002 une réorganisation du Service et en 2003, la doctrine de contre-ingérence est actée.

la DPSD est reconnue comme un service de renseignement en 2007 et intègre le 1^er cercle de la communauté du renseignement avec la DGSE, la DRM, la DGSI, la DNRED et TRACFIN.

Après les attentats de 2015, la loi sur le renseignement est votée le 24 juillet 2015 afin de renforcer les moyens de renseignement tout en assurant un contrôle accru.

Le 27 octobre 2016, la DPSD devient la Direction du renseignement et de la sécurité de la défense (DRSD) pour expliciter sa mission : le renseignement de contre-ingérence.